Se cree que las tierras de Velayos (Ávila) pertenecían a un señor feudal, y que al repartirse las mismas entre sus herederos y vasallos, se fueron asentando en ellas, formándose así una serie de pequeños poblados o caseríos. Además de Velayos, existían tres núcleos más: Malucos, Aldehuela de la Fraila y la Puebla de Valderrábanos, probablemente hacia principios de 1600. Estos tres pueblos fueron destruidos durante la guerra de la independencia y solo quedó como principal asentamiento el pueblo de Velayos.
Al ser un lugar estratégico, por ser paso de arrieros y comerciantes, surgió la necesidad de construir conjuntos defensivos, como el Torreón de la Puebla de Valderrábanos, que pudo pertenecer a Puebla de Valderrábanos, o según otras fuentes a Aldehuela de la Fraila.
Se trata de una torre de planta cuadrada y sección cúbica facturada con ladrillos de tipología árabe dispuestos horizontalmente y tomados con mortero de cal. Esta fábrica se emplea en las esquinas y espinas centrales de cada uno de los laterales quedando una serie de vanos entre los cuerpos de ladrillo que cubren con tapial de barro. Todo el cuerpo de fábrica se levanta sobre un basamento de grandes sillares de granito gris.
Al oeste de esta torre se levanta otro cuerpo facturado con sillares en la esquina conservada y ladrillos planos tomados con mortero de cal. Entre la sillería y los ladrillos se disponen unos cuerpos de mampostería de pequeñas piedras de granito y cantos rodados cogidos con mortero de cal. Junto a este conjunto monumental se emplaza un interesante conjunto etnológico configurado por un pozo con brocal de planta circular de granito en una única pieza y un cuerpo de lavadero (pila de granito rectangular en un único bloque. Inmediatamente al este se ubica un caserío, buen exponente de arquitectura tradicional. Los restos arquitectónicos se encuentran en medio de un pequeño espacio con pastizales.
